矿用电机车锂电池恒流-恒压的充电原理框架是什么？

    矿用电机车锂电池恒流-恒压的充电原理框架是什么？
   矿用电机车锂电池恒流-恒压的充电原理框架如图6所示：

输出电流给定值与经过采样处理的电流反馈值进行软件 PI 调节，输出电压给定值与电压反馈值进行比较，确定恒流充电或恒压充电。在充电初期，充电电压小于给定的恒压充电电压，即 Ud G>Uf时，为恒流充电阶段，对充电电流进行闭环控制，当充电电压超过给定值时，即 Ud G<=Uf时，只有电压环起作用，充电电压在电压环作用下恒压充电，达到恒压的输出控制，充电电压不再升高，充电电流急剧降低，电路进入恒压工作阶段。